программа control_motors (1308:643.MGUL.13080-02_12_01);
для запуска требуются библиотека servo.h;
написана на языке C.

в зависимости от полученных команд с бортовой ЭВМ программа осуществляет управление двигателями подвижной платформы , а также задает положение веб-камеры.

программа в бесконечном цикле считывает полученный данные с бортовой ЭВМ переданные по последовательному порту на скорости 9600 Бод/сек. в зависимости от полученной команды с помощью функции switch вызывается определенная функция выполняющая определенную задачу. программа содержит следующие функции:

• forward - функция отвечает за движение вперед
• right - функци я отвечает за поворот на месте направо
• left - функция отвечает за поворот на месте налево
• back - функция отвечает за движение назад
• stop1 - функция отвечает за остановку всех двигателей
• rightforward - функция отвечает за движение направо
• leftforward - функция отвечает за движение налево
• servokursright - функция отвечает за движение веб-камеры по курсу направо
• servokursleft - функция отвечает за движение веб-камеры по курсу налево
• servotungright - функция отвечает за движение по тангажу наверх
• servotungleft - функция отвечает за движение по тангажу вниз
• defaultposition - функция ставит веб-камеру в положение по умолчанию
• porog - функция считывает показания с дальномеров (которых сейчас нету) и не дает упасть в пропасть роботу в пропасть
• keyselect - функция определяет какая команда пришла с бортовой ЭВМ
• root - функция включает режим ручного управления, и не обращает внимания на показания датчиков
• connection - функция вызывает функцию stop1, после чего останавливает выполнение программы на 2 секунды
• GetEchoTiming - функция отвечает за измерение расстояния от ультразвукового датчика до препятствия.

программа передачи управляющих команд на контроллер платформы передает байт(символ в ASСII кодировке) который эта программа воспринимает как управляющие команды.

для работы программы используются следующие технические средства:

• arduino mega 2560
• драйвер моторов двигателей L298N
• 2 сервопривода SG-90
• дальномеры(?)

программы принимается следующие команды:

программа выдает информацию о выполняемых действиях, в каждом сообщении содержится бортовое время разделенное табуляцией.