http://dbrobo1.mf.bmstu.ru:8084/dokuwiki/ 2026-10-22T22:07:03+00:00 http://dbrobo1.mf.bmstu.ru:8084/dokuwiki/ http://dbrobo1.mf.bmstu.ru:8084/dokuwiki/_media/wiki:dokuwiki.svg text/html 2018-04-28T20:47:42+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://dbrobo1.mf.bmstu.ru:8084/dokuwiki/doc:1308:643.mgul.13080-02_12_01?rev=1524948462&do=diff Аннотация программа control_motor управляет моторами а также web камерой подвижной платформы в зависимости от принятых управляющих сигналов с raspberry. text/html 2018-04-28T20:47:42+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://dbrobo1.mf.bmstu.ru:8084/dokuwiki/doc:1308:643.mgul.13080-02_12_02?rev=1524948462&do=diff Аннотация данная программа при запуске ловит нажатие клавиш, и посылает на COM порт соответствующие команды. #include <stdio.h> #include <termios.h> #include <unistd.h> int ch; int mychar( ) { struct termios oldt, newt; tcgetattr( STDIN_FILENO, &oldt ); newt = oldt; newt.c_lflag &= ~( ICANON | ECHO ); tcsetattr( STDIN_FILENO, TCSANOW, &newt ); ch = getchar(); tcsetattr( STDIN_FILENO, TCSANOW, &oldt ); return ch; } int main() { while(1) { mychar(); switch (ch) { case 87: case … text/html 2018-04-28T20:47:42+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://dbrobo1.mf.bmstu.ru:8084/dokuwiki/doc:1308:643.mgul.13080-02_12_03?rev=1524948462&do=diff Аннотация скрипт каждый 2 секунды проверяет соединение с машиной управления, и в случае потери связи останавливает робота. #!/bin/sh ### BEGIN INIT INFO # Provides: connectcheck # Required-Start: $remote_fs $syslog # Required-Stop: $remote_fs $syslog # Default-Start: 2 3 4 5 # Default-Stop: 0 1 6 # Short-Description: connection check ### END INIT INFO while sleep 2; do ping -c 1 -s 8 -w 2 10.200.1.80 > /home/board1/etc/connection.log; awk '{ if (NR==2) s=$7;} END {… text/html 2018-04-28T20:47:42+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://dbrobo1.mf.bmstu.ru:8084/dokuwiki/doc:1308:643.mgul.13080-02_12_04?rev=1524948462&do=diff Аннотация этот скрипт раз в 3 секунды проверяет уровень сигнала wi-fi и при падении уровня до 40% начинает искать более сильную точку доступа и в результате успеха переподключается к ней. text/html 2018-04-28T20:47:42+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://dbrobo1.mf.bmstu.ru:8084/dokuwiki/doc:1308:643.mgul.13080-02_12_05?rev=1524948462&do=diff скрипт собирает нужную информацию из различных логов. записывает эту информацию в отдельный файл и обноляет его каждую секунду #!/bin/sh ### BEGIN INIT INFO # Provides: telecontrol # Required-Start: $remote_fs $syslog stty0 tele wlancheck master # Required-Stop: $remote_fs $syslog # Default-Start: 2 3 4 5 # Default-Stop: 0 1 6 # Short-Description: telemetry for control ### END INIT INFO while sleep 1; do tail -n 3 /home/board1/etc/mac.log | awk '/^([0-9][A-F])+:/{pri… text/html 2018-04-28T20:47:42+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://dbrobo1.mf.bmstu.ru:8084/dokuwiki/doc:1308:643.mgul.13080-02_13_01?rev=1524948462&do=diff общие сведения. программа control_motors (1308:643.MGUL.13080-02_12_01); для запуска требуются библиотека servo.h; написана на языке C. функциональное назначение. text/html 2018-04-28T20:47:42+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://dbrobo1.mf.bmstu.ru:8084/dokuwiki/doc:1308:643.mgul.13080-02_13_02?rev=1524948462&do=diff общие сведения. программа remote_ctrl (1308:643.MGUL.13080-02_12_02); для запуска требуются следующие библиотеки: * stdio.h * termios.h * unistd.h программа написана на языке C. text/html 2018-04-28T20:47:42+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://dbrobo1.mf.bmstu.ru:8084/dokuwiki/doc:1308:643.mgul.13080-02_13_03?rev=1524948462&do=diff общие сведения. скрипт connection.autostart (1308:643.MGUL.13080-02_12_03); предназначен для запуска в ОС linux; написан на языке bash и awk. функциональное назначение. text/html 2018-04-28T20:47:42+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://dbrobo1.mf.bmstu.ru:8084/dokuwiki/doc:1308:643.mgul.13080-02_13_04?rev=1524948462&do=diff общие сведения. скрипт controlwlan.autostart (1308:643.MGUL.13080-02_12_03); предназначен для запуска в ОС linux; написан на языке bash и awk. функциональное назначение. text/html 2018-04-28T20:47:42+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://dbrobo1.mf.bmstu.ru:8084/dokuwiki/doc:1308:643.mgul.130082.001?rev=1524948462&do=diff Обозначение Наименование Примечание 643.МГУЛ. 130082 12 01 Программа управления двигателями подвижной платформы текст програмы text/html 2018-04-28T20:47:42+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://dbrobo1.mf.bmstu.ru:8084/dokuwiki/doc:1308:643.mgul.130082.004?rev=1524948462&do=diff [ Габаритный чертеж] text/html 2018-04-28T20:47:42+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://dbrobo1.mf.bmstu.ru:8084/dokuwiki/doc:1308:643mgul.130084.001?rev=1524948462&do=diff Обозначение Наименование Примечание 643.МГУЛ. 130084 12 01 Программа управления подвижной платформы текст программы text/html 2018-04-28T20:47:42+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://dbrobo1.mf.bmstu.ru:8084/dokuwiki/doc:1308:1308?rev=1524948462&do=diff Платформа для отработки полезных нагрузок реплика 1 * Конструкторская спецификация Платформа с телеуправлением по Wi-Fi * Спецификация Архив прототип1 * Спецификация text/html 2018-04-28T20:47:42+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://dbrobo1.mf.bmstu.ru:8084/dokuwiki/doc:1308:mgul.130080.001?rev=1524948462&do=diff Самоходная платформа для тестирования и отработки блоков полезных нагрузок No Обозначене Наименование Кол-во text/html 2018-04-28T20:47:42+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://dbrobo1.mf.bmstu.ru:8084/dokuwiki/doc:1308:mgul.130080.001e4?rev=1524948462&do=diff схема подключения управляющей части передвижной платформы [Схема подключения] [Соответствие выходов] text/html 2018-04-28T20:47:42+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://dbrobo1.mf.bmstu.ru:8084/dokuwiki/doc:1308:mgul.130080.002?rev=1524948462&do=diff Платформа с телеуправлением по Wi-Fi Спецификация МГУЛ.130080.002 No Обозначене Наименование text/html 2018-04-28T20:47:42+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://dbrobo1.mf.bmstu.ru:8084/dokuwiki/doc:1308:mgul.130080.002i2?rev=1524948462&do=diff Для того чтобы мы могли работать с нашей веб-камерой, нам необходимо установить из репозитория программное обеспечение motion. Делается это с помощью команды: text/html 2018-04-28T20:47:42+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://dbrobo1.mf.bmstu.ru:8084/dokuwiki/doc:1308:mgul.130081.001?rev=1524948462&do=diff Спецификация реплика-1 No Обозначене Наименование Кол-во Примечание text/html 2018-04-28T20:47:42+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://dbrobo1.mf.bmstu.ru:8084/dokuwiki/doc:1308:mgul.130082.001?rev=1524948462&do=diff Шасси №1. Спецификация МГУЛ.130082.001 № Обозначене Наименование Кол-во Примечание text/html 2018-04-28T20:47:42+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://dbrobo1.mf.bmstu.ru:8084/dokuwiki/doc:1308:mgul.130082.001e3?rev=1524948462&do=diff Шасси №1. Схема электрическая принципиальная МГУЛ.130082.001Э3 [схема электрическая принципиальная.] text/html 2018-04-28T20:47:42+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://dbrobo1.mf.bmstu.ru:8084/dokuwiki/doc:1308:mgul.130082.002?rev=1524948462&do=diff [test][схема электрическая принципиальная.] text/html 2018-04-28T20:47:42+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://dbrobo1.mf.bmstu.ru:8084/dokuwiki/doc:1308:mgul.130083.001?rev=1524948462&do=diff блок аккумуляторной батареи №1 No Обозначене Наименование Кол-во Примечание Документация text/html 2018-04-28T20:47:42+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://dbrobo1.mf.bmstu.ru:8084/dokuwiki/doc:1308:mgul.130083.002?rev=1524948462&do=diff [Схема электрическая принципиальная аккумуляторного блока] text/html 2018-04-28T20:47:42+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://dbrobo1.mf.bmstu.ru:8084/dokuwiki/doc:1308:mgul.130084.001?rev=1524948462&do=diff Бортовая ЭВМ №1 No Обозначене Наименование Кол-во Примечание Документация